? ? ? ?電液伺服控制油缸直線運動和液壓馬達旋轉運動與伺服電機通過絲杠實現直線運動和通過減速機實現旋轉運動是基本類似的，一般都是位置閉環控制系統，那么用標準的伺服電機運動控制器來控制液壓油缸和液壓馬達會遇到哪些問題呢？首先很多油缸做成單出桿油缸是zui經濟合理的，這帶來了兩個方向系統速度增益系數不相同的問題，這在伺服電機控制中是不會考慮的。

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? ? ? ?先進的電液伺服運動控制系統會考慮這個問題，直接調整雙向增益參數即可。二是液壓系統中流體的可壓縮性，特別是細長油缸和細長油路會使得液壓系統傳動剛性下降，極易形成低速爬行和振蕩。這就需要在控制參數里增加位置誤差的二階微分控制分量和更準確的加速度實際值的模型計算方式。這些功能也是電機伺服系統里不會考慮的。更快速的位置控制周期（0.25ms），程序執行周期（0.25ms），也是先進的液壓伺服運動控制系統的標配。這些伺服電機運動控制系統也不是必需的。

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